成人做爰www免费看视频网站 I 激情综合色综合久久综合 I 国产扩阴视频 I 免费的理伦片在线播放 I 涩涩涩涩涩涩涩涩涩涩 I 天美传媒精品1区2区3区 I 日韩在线播放中文字幕 I 国内精品久久久久久无码不卡 I 毛毛毛毛毛毛毛片123 I 中日韩欧美精彩视频 I 国产精品超清白人精品av I 影音先锋手机av资源站 I 亚洲在线中文字幕 I 伊人2222 I 69视频在线 I 国产午夜无码福利在线看网站 I 伊人久久婷婷五月综合97色 I 天天艹av I 国产区高清 I 懂色av蜜桃 I 人人爽人人爽人人爽人人爽 I 4438ⅹ亚洲全国最大色丁香 I 国产超碰在线播放 I 国产精品综合av一区二区国产馆 I 少妇一区二区三区四区 I 久久69国产精品久久69软件 I 一级黄色片在线播放 I www.国产日本 I 国产露脸无套对白在线播放 I 国产精品性 I 欧美韩国日本一区 I 日韩午夜电影网 I 日韩欧美黄色影院 I 92国产精品久久久久首页 I 亚洲 欧美在线视频

       “六自由度機械臂實驗教學平臺”是某科技大學電氣與自動化工程學院研制的。它是本科生進行創新實驗和課程設計的實驗教學平臺。實驗教學平臺由6自由度機械臂機械本體、驅動裝置、傳感器系統和嵌入式控制系統組成。六個自由度分別是大臂的前后部，內外的擺動，手臂的彎曲，手腕的轉動，手腕的擺動，手掌的張開。機械結構采用輕質鋁合金設計。驅動裝置由轉向器和直流電動機驅動。傳感器系統包括激光傳感器、姿態傳感器和陀螺儀。控制系統采用嵌入式系統設計。
 
      六自由度機器人手臂實驗教學平臺的開合度是由直流電機驅動的。可利用PWM信號進行開合速度的控制，完成對物體的抓取動作。其余的大臂、小臂及手腕三處的五個自由度均采用舵機進行控制，通過激光傳感器、姿態傳感器目標對象的定位，根據系統模型來計算移動目標位置信號的每個方向的自由度，在按照控制算法的設計實現穩定可靠的各自由度控制。還可以利用教學功能，對不同位置的物體進行抓取和擺放實驗。在抓取和放置物體的過程中，腕關節根據陀螺的測試和控制器的控制輸出自動維持平衡狀態。控制系統由嵌入式工業控制單元和嵌入式微控制器組成。工控機是系統的主要控制單元。采用VC編程技術。嵌入式微控制器主要用于實現腕關節的自動平衡控制，用C語言控制程序設計。

 
       六自由度機器人手臂實驗教學平臺可以為本科生開展以下實驗內容，主要包括“機器人手臂單關節控制實驗”、“機器人手臂的手部自平衡控制實驗”、“機器人手臂運動的示教再現實驗”、“機器人手臂對隨機目標物體的抓取、移動與放置實驗”，同時也可進行語音命令信號的識別與處理實驗等。