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將Stewart平臺(tái)鉸接點(diǎn)參數(shù)帶入到上述公式中，使用MATLAB求得在初始位姿下，如圖2.22.1所示，六根桿長(zhǎng)和設(shè)計(jì)時(shí)的參數(shù)一致。
平臺(tái)參數(shù)為：
l xa  上平臺(tái)X軸坐標(biāo)
l ya  上平臺(tái)Y軸坐標(biāo)
l za =  上平臺(tái)Z軸坐標(biāo)
l xb =  下平臺(tái)X軸坐標(biāo)
l yb =  下平臺(tái)Y軸坐標(biāo)
l zb =  下平臺(tái)Z軸坐標(biāo)
l roumin =  最小桿長(zhǎng)
l roumax =  最大桿長(zhǎng) 圖2.22.1 初始姿態(tài)下平臺(tái)各參數(shù)
通過修改對(duì)應(yīng)位姿參數(shù)，反解得各桿長(zhǎng)，如圖2.22.2所示。   
圖2.22.2 不同姿態(tài)下平臺(tái)各參數(shù)
利用MATLAB計(jì)算Stewart平臺(tái)工作空間，得到工作范圍，如圖2.22.3所示。
  圖2.22.3 平臺(tái)工作空間